諧波齒輪傳動的設計計算與基本參數的確定設計要點和諧波齒輪傳動

設計要點
    1)必須建立系統設什的思想。
    2)采用對稱原則，保證元件承載均勻、系統平
衡和傳動裝里零件的結構工藝性。
    3)避免超靜定結構，以降低精度要求，使構件
受力更為合理。
    4)力求避免外界的周期作用力與零件的固有振
蕩頻率相同，避免引起大幅度的振動。
    5)為進一步提高諧波齒輪傳動的承載能力，必
須注意可能產生的局部有害變形，可適當增加杭彎環
厚度、波發生器對柔輪的支承剛度及剛輪的剛度。
諧波齒輪傳動比的確定
    諧波齒輪傳動的單級傳動比，一般取為70
320,若傳動比太小，柔輪表面的彎曲應力就要增大。
若傳動比太大.傳動裝置的體積就要增大，造成加工
及熱處理時的困難。當要求傳動比小于70時.建議
采用其他傳動形式。而要求傳動比大于320時，可采
用多級傳動形式。如多級諧波齒輪傳動或其他傳動與
諧波齒輪傳動的組合。
    由于諧波齒輪傳動中柔輪的應力隨負載的增加而
增大，因此在確定其傳動比時，還需考慮下列問題。
    1)當整個傳動系統的輸出轉矩確定后，可采用
增加電動機轉速等措施來增加整個系統的傳動比。因
增加傳動比就要求柔輪齒數增加，若結構尺寸受限
制，則可使節圓直徑不變，為此柔輪的模數將減小
(由于諧波齒輪傳動多齒咄合的特點，其輪齒的承載
能力相當富裕)，從而減少了柔輪的變形盤，改善了
柔輪的疲勞性能。若結構尺寸無限側，因速比增加，
則柔輪齒數必須增加，若模數不變則柔輪直徑就增
加，從而減小了柔輪的相對變形云.也就改善了柔輪
的疲勞性能。
    2)當采用多級傳動，又諧波減速器為前級傳動
時，整個傳動系統的尺寸較大.但諧波減速器所承受
的負載減小。放在后級時，整個傳動系統尺寸較小。
設計時，只要諧波減速器的承載能力允許，應盡盤作
為后級傳動。
    各級傳動比分配的具體數值，可根據工作情況選
擇幾組參數進行試算，選其中最佳者。
(責任編輯：laugh521521)

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