摘要:在普通擺線針輪傳動中，針齒是兩支點或三支點結構，針齒的彈性變形主要是其彎曲變形，接觸變形相對于彎曲變形來說較小，所以針齒與擺線輪齒的嚙合力與其彈性變形可以近似看成線性關系。而機器人用RV傳動在其第二級擺線針輪傳動中，由于要求運動精度高、剛度
在普通擺線針輪傳動中，針齒是兩支點或三支點結構，針齒的彈性變形主要是其彎曲變形，接觸變形相對于彎曲變形來說較小，所以針齒與擺線輪齒的嚙合力與其彈性變形可以近似看成線性關系。而機器人用RV傳動在其第二級擺線針輪傳動中，由于要求運動精度高、剛度大、彈性變形小，針齒是半埋在針齒殼的針齒梢孔內，基本上投有彎曲變形，其彈性變形主要是接觸變形，針齒給擺線輪的作用力與彈性變形是非線性問題，因此.前面4.1.2節的內容(修形齒有隙嚙合時，針輪齒與擺線輪齒嚙合的作用力)不能完全適用。
經過齒形修形，無論是移距修形或等距修形，都會引起初始嚙合側隙，使同時嚙合的有效傳力的齒數減少.達不到針輪齒數的一半。初始法向嚙合側隙△(φ1)的計算公式，見式(9.3-36):
判定擺線輪與針輪同時嚙合齒數的基本原理見圖9.3-53a與圖9.3-53b，設傳遞載荷時，對擺線輪所加力矩為Tc。在Tc的作用下，由于擺線輪與針齒的接觸變形及針齒與針齒殼上的針齒銷孔的接觸變形，擺線輪轉過一個βc角，則在擺線輪各嚙合點公法線方向的總變形或在待嚙合點法線方向的位移應為
1)接觸變形量的計算 接觸變形分兩部分:一是擺線輪齒與針齒嚙合時的接觸變形w1；二是針齒與針齒殼之間的接觸變形w2。根據RV傳動裝置的特點，知兩者是在相同的嚙合力作用下同時產生的，共同影響擺線輪的嚙合力大小。
根據赫茲公式，長度為L(L=bc)的圓柱與圓柱接觸時.其接觸變形為
從而得到考慮擺線輪修形產生的初始間隙情況下，擺線輪與第i個針齒的受力與變形的擬合函數表達式
(責任編輯：laugh521521)
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